Основные этапы решения задачи синтеза регуляторов

Основных этапов решения задачи синтеза регуляторов шесть.

• 7 этап: постановка технической задачи. На этом этапе:
• 1. Ведется обсуждение работы САУ в установившемся или переходном режимах с необходимой точностью, ограничениями быстродействия и др.

• 2. Формируется функциональная схема САУ.
• 3. Рассматриваются энергетические вопросы.
• 4. Обсуждаются вопросы выбора измерительного устройства, исполнительного элемента, усилительного устройства и т. д.
• 2 этап - математическое описание технической задачи. На этом этапе:
• 1. Строятся математические модели (ММ) всех элементов, входящих в систему.
• 2. Выбирается структура регулятора и место его включения.
• 3. Задается эталонная система либо эталон выходного сигнала.
• 4. Выбирается критерий приближения к эталону.
• 5. Обсуждаются вопросы выбора измерительного устройства, исполнительного элемента, усилительного устройства и т. д.

Этот этап является наиболее сложным в том смысле, что менее всего поддается формализации. Здесь нельзя предложить какие-либо однозначные рекомендации. Если неудачно выбрана структура корректирующего устройства КУ, то никаким подбором параметров не удается получить нужный результат.

3 этап - синтез регулятора.

На 2 этапе была выбрана возможная структурная схема регулятора. На данном этапе выполняется расчет параметров регулятора.

4 этап - анализ полученного решения.

Полученные значения параметров регулятора подставляют в уравнения системы и проводят ее анализ на предмет устойчивости. Если САУ устойчивая, то строятся ее переходная h(f) и другие характеристики, по которым проверяется соответствие полученных результатов требованиям, предъявляемым к проектируемой системе. Если требования не выполняются, то необходимо вернуться ко 2 и 3 этапам синтеза.

5 этап - аппаратная реализация спроектированного регулятора.

Результатом реализации 5 этапа является принципиальная схема регулятора, построенная в соответствии с выбранной структурой и рассчитанными параметрами. Если предполагается реализация регулятора на базе ЭВМ, то формируются требования к ЭВМ, работающим в контуре САУ в реальном масштабе времени, разрабатывается алгоритмическое и программное обеспечение.

6 этап - испытания САУ.