Захватные устройства с приспособлениями для выполнения технологических операций

Захватные устройства, оснащенные приспособлениями и инструментом, расширяют область применения промышленного робота и сокращают цикл его работы. Такие захватные устройства могут быть командными, программируемыми или адаптивными. К их числу можно отнести ЗУ, показанные на рис. 3.12, которые оснащены приспособлениями для локальных перемещений заготовок при загрузке металлорежущих станков. Применяют ЗУ, оснащенные соплами для очистки сжатым воздухом поверхностей детали и станка, толкателями для отделения и сброса пресс-остатка при листовой штамповке, средствами запрессовки для выполнения монтажных работ и т.п.

Вакуумное ЗУ для съема изделий с термопластоавтоматов, снабженное пневматическими ножницами для отрезки литника, показано на рис. 3.49. Размещение приспособления для отрезки непосредственно на ЗУ позволяет совмещать во времени эту операцию с переносом изделия от термопластоавтомата к таре (или к холодильной установке), а также производить отрезку литника до того, как материал затвердеет и приобретет склонность к растрескиванию.

Вакуумное захватное устройство для съема изделей с термопластоавтоматов с пневматическими ножницами для отрезки литников

Рис. 3.49. Вакуумное захватное устройство для съема изделей с термопластоавтоматов с пневматическими ножницами для отрезки литников:

1 — хвостовик ЗУ; 2 — пневмопроводы; 3 — вакуумная присоска; 4 — пневматические ножницы; 5 — рама

ЗУ с приспособлением для измерения диаметра обработанной детали (рис. 3.50). В пазу одной из зажимных губок 1 ЗУ на плоских пружинах 2 подвешена измерительная призма 4. На ней жестко закреплено сопло пневматического измерителя. При изменении расстояния между соплом и поверхностью детали 5 из-за колебаний ее размеров изменяется расход воздуха в измерительной системе, подключенной к пневмопроводу 3.

ЗУ с приспособлением для измерения обработанной детали

Рис. 3.50. ЗУ с приспособлением для измерения обработанной детали:

  • 1 — зажимные губки ЗУ; 2 — пружины; 3 — пневмопровод;
  • 4 —призма измерительная; 5 — деталь

При работе с мягкими материалами (ткань, бумага, веревка) возникают специфические затруднения, связанные с трудностью выделения одной заготовки из стопы.

ЗУ для последовательной подачи деталей кроя ткани из стопы [41] изображено на рис. 3.51. Сначала на стопу раскроя ткани направляется струя воздуха 3, в результате чего один кусок материала начинает колебаться и слегка приподнимается над стопой. Под него подводится тонкая нижняя часть захвата. После этого губки ЗУ смыкаются. Для проверки толщины захваченного объекта (один или несколько слоев ткани) на нижнем пальце захвата установлены источники инфракрасного излучения 1, а на верхнем — фотодатчики 2. Сбоку ЗУ укреплен ограничивающий упор 4.

Особенно часто оснащают дополнительными приспособлениями ЗУ, предназначенью для автоматизации сборочных операций, где требуется сочетание действий, связанных с переносом и соединением деталей. В ряде случаев сам сборочный инструмент служит и захватным устройством.

Широкодиапазонное ЗУ для выполнения сборочных операций с деталями типа корпусов и тел вращения, оснащенное струйным датчиком останова при подходе к детали, расположенной в стопе, показано на рис. 3.52. К корпусу 3 сверху крепят хвостовик 1 с фланцем 2 — элементы системы автоматической смены ЗУ, а сбоку — пневмоцилиндр 5, предназначенный для раскрытия губок 9, которые для зажима детали сводятся пружиной 10. Губки свободно поворачиваются на осях, установленных в вилке, смонтированной на поворотной плите 4. Поворот плиты вокруг оси Х—Х на 90 и 180 осуществляется благодаря передаче шестерня 6 — рейка 11, причем рейка нарезана на конце тяги 7, соединенной болтом 8 со штоком гидро- или пневмоцилиндра, размещенного внутри руки ПР. Губки поворачиваются либо с помощью реечной передачи рейка 12 — зубчатый сектор 16, либо с помощью клина и разжимных роликов 15. На рейке 12 или на клине 13 смонтирован струйный датчик 14, подающий команду на останов руки ПР при подходе к детали, расположенной в магазине в виде стола. Пневмоцилиндр 5 и датчик 14 подключаются к силовой и измерительной сетям и к пневмоэлектропреобразователю с помощью пневморазъема, ответная часть которого установлена на фланце 2.

Захватное устройство для захватывания раскроя ткани из стопы

Рис. 3.51. Захватное устройство для захватывания раскроя ткани из стопы: а — общий вид; б — схема; 1 — инфракрасные источники света; 2 — фотодатчики; 3 — направление воздушного потока; 4 — ограничивающий упор

Примеры конструкций захватных устройств — см. [10... 14, 17, 23, 31, 36...39, 41...45].

Широкодиапазонное ЗУ для выполнения сборочных операций с деталями типа корпусов и тел вращения, оснащенное струйным датчиком останова при подходе к детали, расположенной в стопе

Рис. 3.52. Широкодиапазонное ЗУ для выполнения сборочных операций с деталями типа корпусов и тел вращения, оснащенное струйным датчиком останова при подходе к детали, расположенной в стопе:

  • 1 — хвостовик; 2 — фланец; 3 — корпус; 4 — плита; 5 — пневмоцилиндр;
  • 6 шестерня; 7 — тяга; 8 — болт; 9 — зажимные губки; 10 — пружина;
  • 11,12— рейки; 13 — клин; 14 — струйный датчик; 15 — ролик; 16 — зубчатый сектор

Контрольные вопросы

  • 1. Расскажите о классификации и приведите примеры конструкций механических захватных устройств.
  • 2. Что вы знаете о захватных устройствах с эластичными камерами?
  • 3. Приведите примеры адаптивных захватных устройств.
  • 4. Какие вам известны антропоморфные захватные устройства?
  • 5. Охарактеризуйте основные типы притягивающих захватных устройств.
  • 6. Приведите примеры захватных устройств с приспособлениями и инструментом для выполнения технологических операций.
 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ   След >